O povoado de São Lourenço do Mundo Novo, primeiro nome de Urupês, surgiu a partir da doação de uma gleba de 40 alqueires para a formação do patrimônio de São Lourenço. O site oficial da Prefeitura de Urupês e o do IBGE são unânimes em informar que a doação do terreno foi feita em 1913, por dona Maria Cardoso e seu filho Bernardino Cardoso de Matos. Ela era viúva de Joaquim Lourenço de Matos e sua família era antiga moradora da região. Ainda segundo os sites, a capela foi erguida no mesmo ano da doação, mas a primeira missa só foi celebrada em 1914.
Mas essa história começou bem antes da doação. Por volta de 1880, foram chegando as famílias em busca de novas terras, como Manoel Correia, Inocêncio de Assis, João Cearense e João Pereira, ocupando a margem esquerda do rio Cubatão (Barra Mansa), na cabeceira de um de seus afluentes. Em menos de vinte anos, espalharam-se fazendas e sítios nos espigões dos rios Cubatão e do ribeirão Cervo Grande, e nas cabeceiras do córrego Cervinho e ribeirão Bacuri.
Na virada para o século 20 já se contava com a presença das famílias de Abrão Calil, Antônio da Costa Ribeiro, Antônio Feliciano Júnior, Bernardino Cardoso, Custódio da Costa Ribeiro, Domingo Logullo, Francisco Caetano de Souza, Francisco Moreira de Freitas, Horta Barbosa, Inocêncio de Assis Correa, João Antônio de Paula, João Cearense, João da Mata, João Pereira, Joaquim Cândido Ribeiro, Joaquim Cardoso de Matos, Joaquim Machado Folemberg, Manoel Correa, Maria Cardoso, Orestes da Silva Rosa, Pedro Camilo, Pedro Romero e Primo Borgui.
A presença de tantas famílias incentivou a doação do terreno para o surgimento do povoado que recebeu o nome de Mundo Novo porque, segundo o site oficial da Prefeitura, João Pereira, que fazia parte da primeira leva de pioneiros a chegar na região, em 1880, “desgarrou-se do grupo em desabalada e, alcançando uma elevação do terreno para contemplar a paisagem, explodiu num rasgo de alegria: ‘Êta, Mundo Novo’”. Essa história está no livro da cidade escrito por Rustice e Bertini, lançado em 1966.
O governador Washington Luís assina, em 30 de dezembro de 1921, a Lei Estadual nº 1.787-B criando o distrito de paz de Mundo Novo, no município de Itajobi, com as seguintes divisas: principiam no ribeirão Cubatão, no ponto em que o município de Itajuby divide com o de Novo Horizonte, seguem por essa divisa até ao espigão divisor entre as fazendas Bacury e Palmeiras; por esse espigão, à esquerda continuam até o divisor das fazendas Palmeiras e Bôa Vista do Cubatão; daí seguem pelo espigão até as divisas das fazendas Palmeiras e Cubatão e até frontear a cabeceira do córrego Pitangueiras; por este, até ao ribeirão Cubatão e por este abaixo até ao ponto de partida.
O governador Júlio Prestes assina em 24 de setembro de 1928, a Lei Estadual nº 2.286 criando o Município Mundo Novo com as seguintes divisas: começam no ribeirão Cubatão onde faz barra o córrego do Barreirão, subindo por este até a barra do córrego Jucá Meira; sobem por este até a sua cabeceira principal, continuando pelo divisor que deixa à direita as águas dos córregos Bacury e Palmeiras (afluentes do ribeirão Cervo Grande), e à esquerda as dos córregos Barreirão e São João (afluentes do ribeirão Cubatão), até a cabeceira principal do córrego Pitangueiras; e descem por este córrego e pelo ribeirão Cubatão até a barra do córrego Barreirão, onde tiveram começo.
O município teve sua denominação Mundo Novo trocada para Urupês, por força do Decreto-Lei Estadual nº 14.334, de 30 de novembro de 1944, assinada pelo governador Fernando Costa..
