Por muito tempo, toda a região do Salto do Avanhandava até o Salto do Itapura e, todo o lado esquerdo do rio Tietê até o espigão do rio Aguapeí, pertenciam ao território rio-pretense, incluindo Penápolis. Dominada pelos índios Kaingang, que tinham o “bárbaro hábito” de cortar a cabeça e membros dos invasores brancos, toda aquela região teria sido “vendida” pela Câmara Municipal de Rio Preto à Câmara Municipal de Bauru, que não pagou a conta.
A região dos saltos do Avanhandava e Itapura passou a ser caminho dos bandeirantes na época das monções, a partir de 1622, com destino a Cuiabá, segundo Sérgio Buarque de Holanda. Muitas das monções de bandeirantes saíram de Porto Feliz, mas nunca chegaram a Cuiabá. Via de regra sofriam o primeiro assalto dos kaingang no Avanhandava, que tinham que atravessar a pé, carregando canoas, mantimentos e utensílios. Se tivessem sucesso aqui, eram cercados e mortos pelos Paiaguás, nos chapadões de Sant’Anna do Paranaíba.
Uma das expedições mais famosas da história do Brasil desceu o rio Tietê e passou incólume pelo Salto do Avanhandava e pelos Paiaguás: a “Expedição Langsdorff”. Na verdade, era a segunda parte de um projeto acadêmico-científico nos sertões brasileiros, no ano de 1826. Os expedicionários partiram de Porto Feliz em junho de 1926. Foram três anos de uma viagem que só foi encerrada em 10 de março de 1829, quando os que sobraram da expedição chegaram em Belém, no Pará. A maioria dos integrantes morreu no caminho.
Financiada pelo império russo, ela foi comandada pelo barão Langsdorff, médico nascido na Alemanha. Com ele, viajaram os desenhistas pintores Aimé-Adrien Taunay, que morreu afogado no Matto Grosso, durante a viagem, em 1828; Hercule Florence e Johann Moritz Rugendas; o botânico Ludwig Riedel, o astrônomo Nester Rubtsov, o zoólogo e linguista Édouard Ménétries e escravos, guias, mateiros e remadores. Taunay morreu afogado no rio Guaporé, em Vila Bela da Santíssima Trindade; tinha 25 anos.
