Cinco anos após a fundação de São José do Rio Preto, em 1 de março de 1857, o suplente de subdelegado João Botelho de Vasconcelos encaminhou documento ao governo estadual, solicitando a designação de quatro praças para ajudá-lo a impor a lei e a ordem no sertão. O documento revela que o subdelegado tinha enormes dificuldades para fazer cumprir a lei e que alguns foras-da-lei agiam na região impunemente. A falta de praças fazia com que os subdelegados nomeados se recusassem a tomar posse de seus cargos.
Em julho de 1866, a vila de São José do Rio Preto dobrou o número de praças. Eram três, passou para seis praças, segundo registro do Correio Paulistano. Este jornal traria mais duas notícias importantes sobre o policiamento rio-pretense: em 16 de julho de 1886, informando a nomeação de um cabo para comandar os praças no povoado e, em, 12 de outubro de 1887, publicou uma nota cobrando do governo do estado pagamento do salário dos praças que prestavam serviços em Rio Preto.
O praça Leôncio de Prol, nascido na Paraíba, que morava na casa do fundador da cidade, João Bernardino de Seixas Ribeiro, faleceu por volta de 1896.
Em 20 março de 1897, o governo estadual determinou que Rio Preto teria um segundo sargento e 15 praças, segundo o Decreto nº 438, que instituiu o Regulamento da Guarda Cívica do Interior, assinado pelo governador Campos Salles.
A cidade adentrou o século XX com um destacamento de soldados em funcionamento. Era praças da Força Pública comandada por um alferes, que também exercia a função de “delegado em comissão”. Um dos primeiros de que se tem notícia foi o alferes Joaquim José de Araújo, que tomou posse em 11 de dezembro de 1904, segundo a edição nº 68 do jornal O Porvir, e foi transferido para Barretos, em julho de 1905. Para ocupara sua vaga, veio de São Paulo, outro alferes, Joaquim Xavier Balieiro.
Em 24 de dezembro de 1905, O Porvir comemora a notícia de que a cidade passaria a ter um destacamento policial com 18 praças e um comandante. Em outubro de 1906, o destacamento estava sob o comando do cabo Florisbello José de Moraes, mas em novembro assumiu o comando o alferes João Antonio de Oliveira, que foi destaque na cidade por ter capturado cinco criminosos que estavam homiziados na região de Santo Antonio do Viradouro, a pouco mais de 100 quilômetros sertão adentro. Uma semana depois, O Porvir registrava reclamações dos moradores de Viradouro, que acusavam os policiais de prática exorbitante de violência.
Em 1907, foi indicado para comandar o destacamento de Rio Preto o sargento José Benedicto de Camargo. Ele morreu em 8 de maio do mesmo ano, vítima de malária contraída na vila de São Domingos do Cerradinho (atual Catanduva) quando trazia a família para morar em Rio Preto. Faleceram ele e uma filha, no mesmo dia e, cinco dias depois faleceu mais uma filha. Essas mortes comoveram a pequena São José do Rio Preto, em especial os maçons da Loja Cosmos, que se juntaram e fizeram campanha para levantar fundos e custear a volta da viúva com os filhos restantes a São Paulo, onde estavam seus familiares.
No dia 12 de agosto de 1907, o tenente Carneiro assume o comando do destacamento da Força Pública. Em 10 de janeiro de 1908, o alferes Antonio Ferreira Guimarães assumiu o comando, no lugar de João de Macedo. O novo comandante, dias depois, recebeu elogio público do redator d’O Porvir, por estar ministrando à “infância escolar o preciso ensino das primeiras manobras militares”.
Dias depois, apesar de tecer elogios ao ensino militar, o jornal registrou os protestos de alguns pais que reclamaram dos exercícios. Porém, o jornalista tomou partido contra os pais, afirmando que “não há motivo sério, razão absolutamente alguma, porque se abespinhem os srs. pais contra a execução do moderno programa escolar” e encerrou o assunto dizendo que opor-se aos exercícios militares para os alunos era, além de “um desacato a lei, é dar-se meças de nenhum patriotismo, o que é uma vergonha”. O alferes também escrevia artigos para o jornal, assinando como A.F. Guimarães.
Segundo o jornal A Folha, no dia 26 de junho de 1942, o sargento José Freire da Fonseca, que comandava o destacamento da Força Pública foi deslocado para Bauru e, no comando, assumiu o sargento José Ramos Cadima.
A 2ª Companhia Independente da Força Pública foi instalada na cidade em 1948, tendo como primeiro comandante o capitão Augusto Ferreira Machado e como subcomandante o tenente José Ribeiro de Godoy.
Em 8 de fevereiro de 1951, após trabalho político desenvolvido pelo tenente Godoy, o prefeito Cenobelino de Barros Serra doou para o Estado um terreno de 16.900m2, desapropriado de Manoel Ferreira, na Boa Vista, para a construção do quartel da 2ª Companhia Independente da Força Pública. Para escolher o terreno, o tenente Godoy sobrevoou a região em um avião pilotado pelo médico e deputado federal, Coutinho Cavalcanti.
No início de 1959, a 2ª Companhia foi extinta em São José do Rio Preto, mas já em 10 de março, o vereador Sebastião de Almeida Sobrinho, que era militar com a patente de capitão, propôs a formação de uma comissão de vereadores para pleitear a sua restauração e conseguiu a sua reinstalação
Em 25 de setembro de 1964, foi criado o 17º Batalhão da Polícia Militar.
Foram comandantes da 2ª Companhia da Força Pública e do 17º Batalhão da Polícia Militar, entre outros:
Capitão Augusto Ferreira Machado
Capitão Armínio de Melo Gaia Filho
Capitão Cecílio do Amaral Costa
Capitão José Soares
Primeiro-tenente Ruy da Silva Freitas
Segundo-tenente Miguel Azem
Capitão Aurélio Pedrazzoli
Capitão José Ribeiro de Godoy de 1958 a 1962
Tenente Sebastião Florentino, até 21/03/1964
Capitão Eduardo Monteiro, em 21/03/1964
Tenente-coronel Jayme dos Santos
Capitão Ampelio Gasparini
Tenentes-coronel Álvaro Parreiras
Tenentes-coronel Clovis de Mello
Major Jayr Foresti
Tenente-coronel João Máximo de Carvalho Neto de 1969 a 1976
Tenente-coronel Camilo Dias dos Anjos de 1976 a 1983
Tenente-coronel Ilo Mello Xavier de 24/05/1983 a 9/07/1984
Tenente-coronel Aylton Ferraz da Silva de 1985 a 1990
Tenente-coronel Valdemar Lopes de 01/03/1990 a 1994
Tenente-coronel Ubirajara Brasil Marchioni de 1994 a 1995
Tenente-coronel João Saccomano de 20/12/1995 a 06/03/1998
Tenente-coronel Maurício Henrique Canova Cardoso de 28/04/1998 a 10/01/2000
Tenente-coronel Adilson Barreto dos Santos de 10/01/2000 a 10/07/2000
Tenente-coronel Augusto Cunha de 10/07/2000 a 24/08/2001
Tenente-coronel Gilmar Cestaro da Gama de 25/08/2001 a ??
Tenente-coronel Paulo Sérgio Mendes 2018 – ??
Em 27 de dezembro de 1985, o governador Franco Montoro criou o Comando de Policiamento de Área do Interior – CPA-I-8 que foi instalado em 10 de abril de 1986, atual atual Comando de Policiamento do Interior – CPI-5, ao qual estão subordinados o 16º Batalhão de Polícia sediado em Fernandópolis, o 17º Batalhão sediado em São José do Rio Preto, o 30º Batalhão sediado em Catanduva, 52º Batalhão sediado e o 9º Batalhão de Ações Especiais de Polícia (9º BAEP), sediado em São José do Rio Preto. Dentre os comandantes do CPI-5 figuram
Tenente-coronel Hélio Barbosa Caldas
Coronel Sérgio Mônaco
Coronel Adriano Augusto Cepeda
Coronel Benedicto Vicente Mapelli
Coronel Mário Fonseca Ventura
Coronel Aylton Ferraz da Silva de 1991 a 1994
Coronel Valdemar Lopes de 30/09/1994 a 17/09/1995
Coronel Lelces André Pires de Moraes de 1995 a 1996
Coronel Miguel Peixoto Frisene de 1996 a 1997
Coronel Francisco Antonio Basilio de 14/03/1998 a 23/02/2001
Coronel João Oliveira Verlangieri de 25/06/2001 a ??
Coronel Azor Lopes da Silva Júnior
Coronel Rogério Xavier
Coronel Sérgio Luiz dos Santos de ?? a 02/03/2011
Coronel Antônio César Cardoso de 02/03/2011 a
Coronel Helena Reis
Coronel Luís Henrique Di Jacintho Santos de 18/04/2019 a 28/02/2020
Coronel Fábio Rogério Cândido de 28/02/2020 a 27/04/2022
Coronel Márcio Cortez Maya Garcia de 27/04 a 08/07/2022
Coronel Carlos Enrique Forner de 08/07/2022 a 26/04/2023
Coronel Fábio Rogério Cândido de ?? a 05/06/2024
Coronel Márcio Cortez Maya Garcia de 24/067/2024 a 10/02/2025
Coronel Nilson Cesar Pereira, de 10/02/2025
O 4º Batalhão da Polícia Florestal e de Mananciais foi criado em 12 de maio de 1989 e instalado em 19 de março de 1990. Esse batalhão tem como missão proteger os recursos naturais renováveis da flora e da fauna terrestres, fluviais e lacustres, através de radio-patrulhamento florestal e de mananciais preventivo e repressivo, numa área de 5.262 quilômetros quadrados. Dentre seus comandantes destacam-se os coronéis José Wilson Macota de 1989 a 1993 e Horácio Cardoso de 1994 a 1996 e o tenente-coronel Décio Vieira Coelho, que assumiu em 2/9/1996.
Polícia Rodoviária Estadual – a 3ª Companhia da Polícia Militar Rodoviária foi criada em 30/3/1979, seu comandante mais conhecido foi capitão Jean Charles Oliveira Diniz Serbeto.
